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ROBO DE INSPEÇÃO TUBULAR INSPECTOR O robo inspector foi desenvolvido a pedidos de clientes com o intuito de demonstrar a capacidade de inspeção tubular seja ela em dutos para escoamenteo de agua, esgoto, gaz, ou condutor de cabos eletricos. Obviamente para cada tipo de aplicações devemos tomar os devidos cuidados em projetar um sistema que traga eficiencia e seguraça na utilização do mesmo. CONCEITO: O primeiro conceito deste produto é o de efetuar a verificação interno de dutos ou canos e ate mesmo de galerias, onde é impossivel a utilização de pessoas devido ao tamanho, profundidade e condições aceitaveis para o trabalho humano. Este produto aqui apresentado tem como objetivo demonstrar como podemo utilizar um robo para efetuar a inspeção interna de um tibo com cerca de 15 polegadas por onde temos cabos de energia eletrica ou telefonia. A intenção deste projeto de robo educacional é que o mesmo se adentre dentro do tubo e com seu hardware eletronico possa colegatar informações como temperatura interna do duto, distancia percorrida e obviamente a coleta de imagens de TV em temo real ou não.  Figura 1 Descrição : 1 - Chave ON/OFF 2 - Rodas 3 - Camera Video 2.4Chz 4 - Placa Microntroladora para controle do Robo, mede a distancia percorrida e temperatura 5 - Modulo de controle de Pontencia Ponte H para os motores 6 - Modulo do receptor de Radio Frequencia 7 - Servo Motores usados como caixa de redução Vamos descrever as funcionalidades do projeto dividindo em partes. Como o projeto tem finalidade educacional divideremos nas seguintes partes: 1 - Sistema de controle por RF 2 - Sistema de transmisão de video 3 - Controle dos motores DC 4 - Modulo de telemetria 5 - Mecanica Começaremos pelos modulos que voce devera obter ja pronto, que no caso é o sistema de Transmisão de sinal de TV. Na figura 2 temos o robo INSPECTOR e o software de captura de video ligado para dar uma ideia basica de como funciona. Na figura 3 é demonstrado o KIT de transmisão de Video RF na frequencia de 2.4 ghz, achei a qualidade do sinal razoavel quando o robo esta parado porem ruim em movimento, para o modulo indicado.   Figura 2 Figura 3 Sistema de controle Remoto por RF. O sistema de controle remoto foi desenvolvido usando uma interface USB de 16 saidas e 8 entradas, desenvolvida pela EDUKATIKA, voce pode obter maiores informações neste link http://www.youtube.com/watch?v=wWycuC48YeU . A etapa de codificação e decodificação do sinal de controle remoto ficou a cargo dos CIs HT12D e HT12E E usamos radios na faixa de 433mhz. A figura 5 mostra a foto da interface USB ja acoplada a placa codificadora usando o CI HT12E e o modulo de transmissçao TX de 433MHZ. Na figura 4 é mostrada a foto do circuito decodificador receptor e circuito driver dos motores.   Figura 4 Figura 5 Sistema de Transmisão de Video O sistema de transmição de video do ROBO INSPECTOR é construido usando produtos de facil obteção no mercado, em nosso caso para diminuir o custo optamos por um sitema operando na frequencia de 2.4Ghz, uma micro-camera alimentada por uma bateria de 9V ja com o transmissor embutido e o sistema receptor um radio receptor para CFTV ( Circuito Fechado de TV ), e a imagem recebida por este equipamento é entregue ao Microcomputador atraves de uma interface de captura de video USB. Na figura 3 temos a foto do KIT do circuito fechado de TV como mencionado anteriormente, e no LINK asseguir um video de demonstração http://www.youtube.com/watch?v=cGMtsrafWhY. Controle dos Motores DC O controle dos motores DC optamos por um circuito simples, barato e funcional, o motor usado na verdade é um servo motor onde retiramos toda a parte eletronica do mesmo e aproveitamos somente o motor a caixa e as engrenagens, fazendo assim uma caixa de redução`. Para controlar o motor usamos o CI L293D que no caso de nossa aplicação serve perfeitamente para a tarefa deseguinada. Na figura 4 temos o circuito basico montado ja com o ci decodificado HT12D e o modulo de radio frequencia. |
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